Las primeras noticias de asentamientos humanos en el actual término de la Villa de Fitero datan del siglo X a.C. en el término fiterano de Pañetero (contracción de Peña Fitero) y corresponden a los primeros pobladores celtas, venidos desde el interior de Europa.

La historia de Fitero hasta el siglo XIX ha estado íntimamente ligada a la del Monasterio que lleva su nombre, fundado en 1140 con monjes venidos del Monasterio francés de Scala Dei, bajo protección del rey castellano Alfonso VII, siendo abad San Raimundo de Fitero, fundador de la Orden Militar de Calatrava y verdadero consolidador del cenobio.

En 1152, la comunidad se trasladó definitivamente a su actual ubicación, llegando a obtener un rico patrimonio y el castillo de Tudején, sin que faltasen los favores reales y pontificios. Gracias a todo ello, entre fines del siglo XII y la primera mitad del siglo siguiente construyeron el impresionante conjunto monacal.

La influencia navarra en el Monasterio se inició a comienzos del siglo XIV, abriéndose una larga disputa con Castilla por su posesión, que finalizó con una sentencia del cardenal Guido de Bolonia, en 1373, por la que Fitero y Tudején se incorporaron definitivamente a Navarra.

Tras un siglo de crisis, en 1482, el abad don Miguel de Peralta fomentó la creación del actual pueblo de Fitero por motivos de seguridad para el Monasterio. La organización de la vida civil y religiosa se fue plasmando en ordenanzas municipales, censales y cofradías. El abad y los monjes se fueron haciendo con la jurisdicción baja y mediana y espiritual durante el siglo XVI, e incluso con la criminal en el XVII, con lo que Fitero y sus moradores estuvieron en régimen de señorío.

Los siglos del Antiguo Régimen fueron de luchas y enfrentamientos entre la villa y sus señores hasta que, tras la expulsión de éstos en 1836, la villa consiguió definitivamente su emancipación.

Peñahitero, Mansiones Romanas.